协定

NMT 协议NMT（网络管理， Network management）协议会定义（设备内部）状态机的状态变更命令（如启动设备或停止设备）、侦测远端设备 bootup及故障情形。NMT master 使用的模组控制协定可变更设备的状态。其 COB-ID 为 0，其功能码及节点 ID 均为 0，因此网络上的所有节点均会处理这个信息。在此信息的数据部份会有此信息实际针对节点的ID，此 ID 也可为 0，表示所有节点都要变更为指ding的状态。心跳协议（Heartbeat protocol）是用来监控网络中的节点及确认其正常工作。心跳信息的生产者（一般是 slave 设备）周期性的送出功能码 1110、ID 为本身节点 ID 的讯息，信息的数据部分有一个表示节点状态的位。而心跳信息的消费者负责接收上述数据，若在指ding时间（于设备的对象字典中定义）内，消费者均未收到信息，可采取相应动作（例如显示错误或重置该设备）。其格式为：COBID DATA(status of node) CANopen 设备需要在 bootup 时自动从 Initializing 状态切换至 Pre-operational 状态，设备会在切换完成后送出一个心跳信息，这就是心跳协议。有一种 pull model 的 NMT 协议，称作节点监控（Node guarding）协议，也可以作从机的监控。

在 CANopen 标准中，部份 COB-ID 被保留作网络管理及 SDO 通讯用。而在设备初始化后，有些功能码和 COB-ID 会对映到标准的功能，不过后续仍可以规划为其他用途。

通讯模型

CANopen 设备间的通讯可分为以下三种通讯模型。

在 master/slave 模型中，一个 CANopen 设备为 master，负责传送或接收其他设备（称为 slave）的数据。NMT 协定就使用了 master/slave 模型。 客户机/服务器（client/server）模型定义在 SDO 协定中，SDO client 将对象字典的索引及子索引传送给 SDO server，因此会产生一个或数个需求数据（对象字典中，索引及子索引对应的内容）的 SDO 封包。 生产者/消费者模型用在 Heartbeat and Node Guarding 协定。由一个生产者送出数据给消费者，ProfiBus，同一个生产者的数据可能给一个以上的消费者。又可分为二种： push-model：生产者会自动送出数据给消费者。 pull-model：消费者需送出请求讯息，生产者才会送出数据。

从站芯片是一种常用的电子元件，用于对电路进行控制和数据传输。以下是从站芯片的价格：

品牌价格：从站芯片的品牌价格需要根据具体的品牌、规格、质量等因素进行选择和安排，价格通常在几元到几十元不等。

供应商价格：从站芯片的供应商价格需要根据具体的供应商、数量、运输等因素进行选择和安排，价格通常在几元到几十元不等。

使用成本：从站芯片的使用成本需要根据具体的使用量、使用环境和要求进行选择和安排，价格通常在几元到几十元不等。

需要注意的是，从站芯片的价格需要根据具体的市场、供应商和使用情况进行选择和安排，并进行多方面的比较和选择。同时，需要注意从站芯片的质量和安全性，确保其使用效果和可靠性。

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