2、并行接口

并行通信由并行接口完成，它与1/O设备或被控对象进行数据交换，以同步方式传输。

从并行接口的电路结构来看，它有硬连线接口和可编程接口之分。

( 1 )硬连线接口的工作方式及功能用硬连线的不同方式来设定，CANopen，不能用软件编程的方法加以改变，

(2 )可编程接口的工作方式及功能可以用软件编程的方法加以改变。

并行接口中包括状态信息、控制信息和数据信息 ，这些信息分别存放在状态寄存器、控制寄存器和数据缓冲寄存器中。1)状态寄存器:用来存放外设的信息，CPU通过访问这个寄存器来了解某个外设的状态。

2)控制寄存器: CPU对外设的操作命令都寄存在控制寄存器中。

3)数据缓冲寄存器:缓冲器是用来暂存数据的。这是因为外设与CPU交换数据时，CPU的速度远远高于外设的速度。

CAN资料帧的格式如下

1 Bit = >帧启始位元11 Bits = >讯息标识符（ID）1 Bit = >远程需求（RTR）位元6 Bits = >控制栏位0-8 Bytes = >资料栏位15 Bits = > CRC序列1 Bit = > CRC分隔位元1 Bit = >确认（ACK）位元1 Bit = >确认分隔位元7 Bits = >帧结束>2 Bits = >帧间隔

在送出资讯帧时会先送出帧启始位元进行同步，讯息标识符及远程需求位元会用来决定讯息的优先权，CAN使用CSMA的技术，在网络空闲时，任何设备都可以试图送出资料上传，在送出资料时，设备也会同步确认网络上资料和送出资料是否一致，此作法可以避免多台设备同时试图送出资料，也可以验证送出资料的正确性。在二台或多台设备同时试图送出资料时，会利用讯息标识符及远程需求位元进行位元仲裁（Bitwise Arbitration），上述资料zui小的讯息有优先权，可以继续传送，其他设备则会停止送出讯息，其到网络空闲时才会再次送出资料。

DeviceNet同样需要组态配置，软件是RSNetworx 。这个软件能够映射并为网络中的所有设备分配地址。

RSNetworx for DeviceNet使用图形或电子表格布局以映射网络然后，将组态信息xia载到DeviceNet网关。

DeviceNet网关是一个硬件，通过背板与PLC通信。

DeviceNet使用电子数据表（EDS）识别设备并协助将其调试到网络上。EDS这是包含所有信息的简单文本文件。

DeviceNet的优点是成本低（代理让其价格也不低），接受广（日美地区使用广），高可靠性，有效利用网络上可用的网络带宽和功率。

DeviceNet的缺点是带宽有限，有限的信息和电缆长度

CANopen-奇河控制技术(图)由奇河控制技术（苏州）有限公司提供。奇河控制技术（苏州）有限公司实力不俗，信誉可靠，在江苏 苏州 的电子、电工产品制造设备等行业积累了大批忠诚的客户。奇河带着精益求精的工作态度和不断的完善创新理念和您携手步入**，共创美好未来！