2、并行接口

并行通信由并行接口完成，它与1/O设备或被控对象进行数据交换，以同步方式传输。

从并行接口的电路结构来看，它有硬连线接口和可编程接口之分。

( 1 )硬连线接口的工作方式及功能用硬连线的不同方式来设定，不能用软件编程的方法加以改变，

(2 )可编程接口的工作方式及功能可以用软件编程的方法加以改变。

并行接口中包括状态信息、控制信息和数据信息 ，这些信息分别存放在状态寄存器、控制寄存器和数据缓冲寄存器中。1)状态寄存器:用来存放外设的信息，CPU通过访问这个寄存器来了解某个外设的状态。

2)控制寄存器: CPU对外设的操作命令都寄存在控制寄存器中。

3)数据缓冲寄存器:缓冲器是用来暂存数据的。这是因为外设与CPU交换数据时，CPU的速度远远高于外设的速度。

SDO 协议服务数据对象(SDO)可用来存取远端节点的对象字典，读取或设定其中的数据。提供对象字典的节点称为SDO server，存取对象字典的节点称为SDO client。SDO 通讯一定由SDO client 开始，并提供初始化相关的参数。在CANopen的术语中，上传是指由 SDO server 中读取数据，而xia载是指设定 SDO server 的数据。由于对象字典中的数据长度可能超过8个字节，无法只用一个CAN数据包传输，SDO也支援长数据包的分割和合并。这样的对象有二种：SDOxia载/上传（SDO download/upload）及SDO区块xia载/上传（SDO Block download/upload）。CANopen协议较新版本支援SDO区块传输，CANopen，可以允许传输大量的数据，且传输的overhead可以较低。负责处理SDO数据传输的COB ID可在对象字典中设置。在对象字典的索引0x1200至0x127F可设定SDO server的COB ID，zui多可设定到127个。而SDO client可以在对象字典的索引0x1280至0x12FF中设定。不过预定义连结定义在开机后（Pre-operational状态）可用来设定设备组态的SDO。接收用的COB ID为0x600 节点ID，而传送用的COB为0x580 节点ID。

设备模型

以下是所有 CANopen 设备都要具备的功能：通讯单元 处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯协定。 设备的启动及重置由状态机(state machine)控制。状态机需包括以下的几个状态：Initialization， Pre-operational， Operational 及 Stopped。当接收到网络管理 (NMT) 通讯对象，状态机会转换到对应的状态。 对象字典 (Object Dictionary) 是一个有 16 位元索引 (Index) 的变量阵列。每个变量可以（但非必须）有 8 位元的子索引 (Subindex)。变量可用来调整设备的组态，也可以对应设备量测的资料或设备的输出。 当状态机设定为 operational　之后，设备的应用 (application) 部份就会实现设备预期的机能。此部份可以由对象字典中的变量调整其设定，而资料由通讯层传送或接收。

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