PDO 协定过程数据对象 (PDO) 协议可用来在许多节点之间交换即时的数据。可透过一个 PDO ，传送zui多 8 字节（64位）数据给一设备，或由一设备接收zui多 8 字节（64位元）的数据。一个 PDO 可以由对象字典中几个不同索引的数据组成，规划方式则是透过对象字典中对应 PDO mapping 及 PDO 参数的索引。PDO 分为两种：传送用的 TPDO 及接收用的 RPDO。一个节点的 TPDO 是将数据由此节点传输到其他节点，而 RPDO 则是接收由其他节点传输的数据。一个节点分别有 4 个 TPDO 及 4 个 RPDO 。PDO 可以用同步或异步的方式传送：同步的 PDO 是由 SYNC 信号触发，而异步的 PDO 是由节点内部的条件或其他外部条件触发。例如若一个节点规划为允许接受其他节点产生的 TPDO 请求，则可以由其他节点送出一个没有数据但有设置 RTR 位元的 TPDO（TPDO 请求），使该节点送出需求的数据。

借由 RPDO 也可以使两种设备同时启动。CANopen 专有名词PDO 过程数据对象 - 对应实际物理量的输入及输出。数据的单位可能是 RPM， V， Hz， mAmp...。SDO 服务数据对象 - 一般来说是组态设定的数据，如节点位置、节点ID、通信速度、位移、增益等。……COB-ID - CAN 对象编号CAN ID - CAN Identifier. 是在每个 CAN 数据前面的信息识别码，共 11 位元。EDS - 电子数据手册（Electronic data sheet）是 INI 格式或XML格式（从2007年底开始）的文件。DCF - 设备配置文件（Device configuration file），是加强版的 EDS，可以设置节点 ID 及通信速度。

从站芯片的价格因品牌、型号和功能等因素而异，无法给出具体价格，需要根据需求和预算进行选择。一些常见的从站芯片品牌包括宏晶、STC、飞思卡尔等，价格一般在几十元到几百元不等。

在选择从站芯片时，需要考虑其功能、性能和兼容性等因素，同时需要注意选择可靠的厂家和品牌，以确保芯片的质量和售后服务。对于一些需要大量使用的场合，可以与芯片厂家或经销商协商价格和批量优惠。

从站芯片的价格需要根据具体情况进行选择，同时需要注意选择可靠的厂家和品牌，以确保芯片的质量和售后服务。

从站芯片是一种常见的计算机硬件设备，广泛应用于工业自动化、物联网、智能家居等领域。从站芯片的使用教程包括以下几个步骤：

硬件连接：需要将从站芯片连接到主机的串口、并口或网络接口上。

软件配置：需要使用相应的软件工具，对从站芯片进行配置，CANopen，包括设置通信协议、波特率、数据位数、校验位等参数。

数据传输：需要使用相应的软件工具，进行从站芯片与主机之间的数据传输，包括读取数据、写入数据、发送指令等操作。

错误处理：需要注意从站芯片与主机之间的通信错误，如数据传输错误、协议错误等，需要使用相应的软件工具进行错误处理。

维护保养：需要定期检查从站芯片的硬件连接、软件配置、数据传输等情况，保证从站芯片的正常运行和使用寿命。

在使用从站芯片时，需要注意硬件连接、软件配置、数据传输、错误处理和维护保养等因素，选择合适的从站芯片和品牌。同时，需要注意从站芯片的操作规程和维护保养，保证从站芯片的正常运行和使用寿命。

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